国土交通省は3月2日、港湾施設をドローンで点検する業務を想定した実証を川崎港の関東地方整備局首都圏臨海防災センター（川崎市・東扇島）で行った。行政用途向けドローンの標準的性能を規定化する取り組みの一環で、災害時の臨時点検で想定される自動飛行に向けたドローンポートの有効性の検証や、施設の経年劣化を発見するのための接近撮影の検証などを実施した。実証には国内の複数の事業者が技術を持ち寄り、国交省、内閣官房、経済産業省が参加、視察した。国交省の髙田昌行技術総括審議官は「業務効率化のため検討会も立ち上げており、取り組みを加速して参ります」とあいさつした。今後も物資輸送の取り組みなどを実施する計画で、政府が主導するドローンの実証にはずみがつきそうだ。

国内事業者のドローンが飛行　経産省、内閣官房も参加

　この日の実証は、防波堤や消波工など港湾施設の点検に役立つドローンや関連技術の性能を確認することを目的に行われた。点検は、災害発生直後などに設備の損傷や異常の有無を確認する臨時点検と、補修が必要な経年劣化の有無を確認する日常点検のそれぞれを想定した。

　臨時点検では、自動飛行を支えるドローンポートの有効性確認を中心に実証が行われた。実証では、会場となった臨海防災センター庁舎のテラスに設置されたドローンポートから、ドローンが自動で離陸。２㎞離れた防波堤まで予め設定されたコースを目視外で飛行し、所定の現場を撮影して自動で帰還した。設置されたドローンポートは風況を判断し、運航管理システムを機能させてドローンの飛行を支援し、ドローンが帰還したさいにはポートを機体が認識して、目標地点のほぼ中央に、オペレータが操作することなく自動で着陸した。

　ドローンは地面から30メートルの高さを、毎秒１メートルの速度で飛び、異常の有無の判定に必要な映像を取得した。自然災害発生時には、防波堤に１メートル以上の沈下がないかどうか、消波ブロックの想定を超えた移動がないかどうかなどを確認する必要がある。このため今後、撮影する高さや機体の飛行速度を変えて、判定に必要な情報の取得に適した機体性能や運用方法を探る。

　また施設の経年劣化を見つける日常点検を想定し、幅３mmのひび割れを検知するための撮影飛行も実施した。国交省は画像データから劣化をAI診断するシステムを開発中で、システムが判定するのに適切なデータを取得に適した性能、運用方法を確認することが中心的なテーマとなった。対象となる防波堤などの構造物に、どの程度接近して撮影すればよいか、どの程度速度を落とす必要があるか、などが検証のポイントで、実証では飛行速度について、静止、1ｍ/秒、3ｍ/秒の３通り、また、点検する対象物からの離隔距離もいくつか変えながら、手動飛行で適切なデータを取るために必要な性能などの検証を進めた。

　さらに港湾施設での点検を想定し、海で起こりがちな強風、まき風、海面反射などの環境下で、ドローンポートが離発着を支援しうるかどうかについてを確認するため、護岸の先端にドローンポートを設置し、ドローンが自動着陸できるかどうかも確認した。実証では自動飛行したドローンが、ポート上空にたどりつくと、小刻みに位置を整えながら、ほぼポートの中央に着陸した。

　この日は国内３つの民間事業者が機体やドローンポートなどの技術を持ち寄った。参加者は設置されてドローポートやドローンの動き、ドローンから送られてくるデータなどを見ながら、担当者に質問したり確認したりしていた。

　国交省総合政策局技術政策課の斎藤輝彦技術基準企画調整室長は「今回の実証で使われた機体は、構造物に接近する撮影をこなし、耐風性能もあり、ユーザーとして安心して飛ばせるのではないかと感じました。手動で点検したケースについて、今後の検証では自動飛行で対応できるかどうかの検証も進めて参ります。実証を通じて（国内の技術は）リアルな点検現場での利活用に生かせるのではないかと思います。今後は物資輸送などについても実証をして参ります。こうした取り組みを通じて、我々が使う場合にどんなドローンが適切かを見定め、将来的には、国交省が活用するドローンの性能標準の規定化を行っていきたいと思っています」と国内技術への期待を示しながら総括した。

　国交省のドローン実証は２月24、25日に行われた講習会に続き２回目で、３月中に物資輸送も含めたさらに４回の現場実証を計画している。

国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）は４月13日、情報漏洩や乗っ取りなどへの対策が講じられたドローンの技術基盤開発を目的とした委託事業、助成事業として開発している高セキュリティドローンの試作機を公表した。暗号化、相互認証などを施したうえ、セキュリティの性能は国際規格ISO15408に基づいて分析し評価する。ここまでの開発期間は実質８か月で、今秋に完成予定。2021年度中の市場投入を見込む。当面は、高い安全性を背景に、政府の調達に対応できる準備を整え、各省の入札への参加を目指す。

暗号化、相互認証などで安全性確保　「安全安心基盤技術開発」事業の一環

試作機はNEDOが2020、21年度で進めている「安全安心なドローン基盤技術開発事業」として進めている技術開発の一環だ。株式会社自律制御システム研究所（ACSL、東京）、ヤマハ発動機株式会社（静岡県）、株式会社NTTドコモ（東京）、株式会社ザクティ（大阪市）、株式会社先端力学シミュレーション研究所（ASTOM R&D、東京）の民間企業５社がコンソーシアムを組んでNEDOから委託、助成を受けた。

コンソーシアムリーダーを務めるACSL社長の鷲谷聡之氏は説明会で、試作機のセキュリティについて、ドローン、GCS、クラウドシステムとその間の通信にまたがる「一気通貫のセキュリティ」と説明。具体的には「すべてを明らかにするとセキュリティにならないので」と細部の言及を避けながら、「ドローン本体で撮った画像データや、それが送られる先となるコントローラー、GCS、クラウド、その間の通信でしっかりと暗号化なり相互認証なりを実施します。飛行データについても暗号化などをする概念で対応しています」と述べた。

セキュリティ性能の高さについては、通信機器のセキュリティ機能要件を定めた国際規格ISO15408に基づいて分析する手法を採用すると表明。これにより「事業の名称通り、安全安心を確保することにつながります」（鷲谷氏）と述べた。

ACSL、ドコモ、ヤマ発、ザクティ、ASTOM R&Dの知見を集約

試作機はNEDOの「安心安全」事業の「標準機」で、納品先が用途に応じて機能を追加したりアタッチメントを取り付けたりするカスタマイズが想定されている。そのため、開発は拡張性や使い勝手の高さなどを重視した。仕様も、老朽インフラ点検、自然災害災害対応、農業など公共部門で、情報漏洩の不安を抱えずに使える条件での使用に耐えることを念頭に置いて開発されいるため、政府調達を想定している。

具体的には、試作機は点検や災害の被災状況把握に使い勝手のよい小型空撮機で、製品化想定仕様としての重さは1.7㎏、飛行時間は30分、防塵・防水性能はIP43。カメラは4K動画の撮影が可能なスタンダードカメラのほか、人命救助などでの活用が期待される可視+IRコンボカメラや、植物の生育状況の把握に活用が期待されるマルチスペクトルカメラへの切り替えがワンタッチで可能な機構を備える。プロポ、GCSも使いやすさを追求し、ユーザーとなり得る省庁などのフィードバックを受けて開発を進めており、今後も直感性の高い仕様を目指す。

そのほかASTOM R&Dが開発した機体専用の静音プロペラや、Bluetooth5.0採用のリモートID、高密度バッテリー、３方向の障害物検知なども備える。ドコモとACSLがタッグを組んで開発した独自フライトコントローラーは、APIを公開、仕様部品のインターフェイスも公開することにしており、カスタマイズが可能だ。

事業はNEDOによる委託、助成事業。委託事業として開発した知的財産は国に帰属、助成事業は実施者に帰属する。期間は2020、2021年度で、予算は16億800万円。ただし、実際に開発に着手したのは2020年５月で、説明会開催の2021年4月13日まで、実質８か月でここまでの開発を進めた。

ここまでの開発状況の評価について、企画を立案した経済産業省製造産業局産業機械課次世代空モビリティ政策室長の川上悟史氏は、「昨年５月から１年も経ずない期間の間に、ACSLの鷲谷さんが文字通り奔走し、短間で、品質も申し分ないものが出てきたという感想です」と評価した。それを受けたコンソーシアムリーダーの鷲谷氏も「まだ開発途中ですが、ここまでは100点満点で120点だと思っています。緊急事態宣言中の５月に事業を開始し、全国各地にある５社がリモートワークを駆使して、実際のモノづくりを行ってきました。そのうえで難易度の高いお題をクリアしてきたと思っています。一方で、開発はまだ途中です。事業終了後の品質に持っていくこと、量産体制にもっていくことにはまだ高い壁が残っていると思っています」と自己評価をしたうえで手綱を引き締めた。

NEDOロボット・AI部統括主幹、金谷明倫氏は「NEDOにはもうひとつのドローン事業であるDRESSプロジェクト（「ロボット・ドローンが活躍する省エネルギー社会の実現プロジェクト」）があり、これと組み合わせることでシナジーが得られると考えています」と手ごたえを表明した。

今秋以降の市場投入でビジネス拡大期待、エコシステム醸成も

公開された試作機が標準機として完成したあとは、市場に投入されることになる。NEDOの金谷統括主幹は「事業終了後に速やかに商品化を進めて頂き、2021年度中の市場投入を着実に実現して頂きたい」と市場投入を注文。「事業終了後に公開されるフライトコントローラーのAPI、部品のインターフェイスを活用頂くことで付加価値が高まる。高機能バッテリー、モーターによるカスタマイズや、このドローンが取得したデータを活用頂けることで、ビジネスのエコシステムが醸成されることを期待しています」と事業を拡大させる効果に期待した。

経産省の川上室長は「ACSL以外のドローンメーカーも、公開されたAPIを活用してドローンを開発して頂けることが、国のプロジェクトとして実施する意味だと思っています。機体も普及させ、技術も普及させたい」と述べた。

ドローンによる設備点検高度化を目指す電力会社のコンソーシアム、グリッドスカイウェイ有限責任事業組合の神本斉士チーフエグエクティブオフィサーは「電力設備の高経年化、自然災害対策に取り組んでいるが、全国に43万期ある電力設備の点検の生産性を高めるには、複数の鉄塔を、一緒に、一度に、一気に見ることができないといけない。多種多様な形状があるので可能な限り近寄りたい。今回の機体はいろんな機能がついているので楽しみに思った次第です」と期待を表明した。

開発した５社は、事業終了後、政府調達に向けては年後半にもはじまる調達むけの入札に参加することを目指す。また、民間市場への販売にも力を入れる。コンソーシアム内での収益配分などは今後調整する。コンソーシアムリーダーの鷲谷氏は、「ACSLの立場としては、他のコンソーシアム参画企業と調整できれば、この機体をACSLブランドで発売したいと考えています。政府調達だけで投資回収ができるかといえばNO。ほかの民間企業、海外も含め、たとえばシンガポールやインドなど東南アジアを中心に積極的に販売したい」と表明した。

また、普及に必要な条件や要素について、経産省の川上室長は「価格」を指摘。「国が作ったものだから高いのではないかと見られていると聞いています。その予測を裏切りたいと思っています。政府機関だけでなく、民間にも多く使って頂きたい。機体も技術も普及することを通じ、ドローン市場の拡大につながることを期待しています」と述べた。

ACSLの鷲谷氏は、川上氏の「価格」という回答を受けて「台数が多く売れるほど部品などの調達コストの低減が図れるので、しっかりと製品の優位性を伝え、日本にも海外にも発信していきたいと考えています」と決意を表明した。

　一般社団法人日本UAS産業振興協議会（JUIDA）が、設立６周年を記念して企画した「JUIDA創立6周年記念ウェビナー」をインターネットで公開中だ。内閣府、経済産業省、国土交通省、農林水産省、総務省のドローン関係部局の代表者がそれぞれの取り組みを紹介していて、レベル４実現への展望を概観できる。JUIDAの最近の取り組みや、９月に発表した石油化学プラントのドローン点検に関する新資格などの説明も行われている。

内閣府、経産、総務、国交、農水の最前線担当者が登壇

　「JUIDA創立6周年記念ウェビナー」は、新型コロナウイルスの流行に伴い、JUIDAが毎年開催している周年セミナーのかわりに企画した。ドローンにかかわる行政機関がのきなみ登壇しており、それぞれの現在の取り組みを概観することができる。

　登壇した内閣官房小型無人機等対策推進室の長崎敏志内閣参事官は、レベル４を目指すうえでの課題のひとつに環境整備と技術開発の連携をあげた。制度整備では、所有者情報の把握、機体の安全性確保、操縦者の技能、運航管理の４点が重要と位置づけ、すでに法案が成立している所有者情報把握については法の律施行に向けた準備を進め、「残る３点については2021年度までに制度化を果たしていく」と述べている。またドローンの新たなユースケースと社会実装の論点には、物流、災害対応、医療、警備の４点を列挙し、それぞれの考え方について言及している。

　また総務省総合通信基盤局の翁長久（おなが・ひさし）移動通信課長は、LTEの上空利用申請処理機関の短縮について、「２か月かかっている審査期間を短くすることについて制度化を進めている。今年中に制度設計し、簡便な手続きでドローンへの搭載ができるようにしたい。たとえばキャリアに申請することにより１週間程度で認めるなどを考えたい」と話している。

　そのほか、セキュリティ強化の取り組みや、登録制度の１年半後の開始計画、農業利用のうち散布などでの利用手続きの簡素化への取り組みなどが披露されている。

　JUIDAの鈴木真二理事長、ブルーイノベーション株式会社の熊田貴之社長が石油化学プラントのドローンによる点検を可能にする新資格を説明。ジャパンドローン運営事務局の管埜寛之ゼネラルプロデューサーが「Japan Drone 2020」（9月29、30日に開催）の開催概要を説明した。開催概要は、このセミナーが「Japan Drone 2020」開催前日に公開されたことから催事の予告もかねているが、当時の開催に向けた思いや準備を知ることができる。

　JUIDAの熊田知之事務局長は最後のあいさつの中で、JUIDAの取り組みを概観している。熊田事務局長はこの中で、株式会社アフロとの連携、プラント点検新資格創設、ドロミングラボの本格スタート、技術論文集『テックニカルジャーナル』の発刊、海外との連携や21か国30機関とのMOU（覚書）締結などに触れており、網羅している範囲の広さがうかがえる。

　ウェビナーの視聴はここから申し込める。

　視聴は無料で、動画の公開は10月23日、午後５時に終了する。視聴の申し込みは10月20日、午後５時まで受け付ける。申し込み後、2営業日以内に事務局がウェビナー情報をメールで送付する段取りとなっている。メールが届かない場合には事務局で問い合わせを受け付ける。

　事務局が公開している式次第は以下の通り。

◇◇◇JUIDA創立6周年記念ウェビナー◇◇◇
[1]主催者挨拶　JUIDA理事長　鈴木 真二
『空の産業革命に向けた取組発表』
[2]空の産業革命に向けたロードマップの改定について
　　～我が国の社会的課題の解決に貢献するドローンの実現～
　　◇内閣官房　小型無人機等対策推進室　内閣参事官　長崎 敏志 様
[3]空の産業革命に向けた総務省の取組について
　　◇総務省 総合通信基盤局　移動通信課長　翁長 久　様
[4]ドローンの利活用促進に向けた経済産業省の取組について
　　◇経済産業省 製造産業局 産業機械課
　　 次世代空モビリティ政策室長　川上 悟史　様
[5]無人航空機に係る航空法の概要と環境整備に向けた取組
　 ◇国土交通省 航空局 官房参事官（航空安全）　成澤 浩一　様
[6]農業分野におけるドローンの活用状況について
　　◇農林水産省 生産局　技術普及課長　今野 聡　様
[7]「プラント点検上級操縦技能証明証の創設」
　　◇ブルーイノベーション株式会社
　　　代表取締役社長　熊田 貴之　様
　　◇JUIDA理事長/福島ロボットテストフィールド所長　
　　　鈴木 真二
[8]JUIDA主催「Japan Drone 2020」最新情報
　　◇Japan Drone 運営事務局
　　　ゼネラルプロデューサー　管埜 寛之　様
[8]閉会挨拶
　　◇JUIDA理事・事務局長　熊田 知之

　経済産業省は７月20日、ｅスポーツ競技の国際ルール策定について、主要国の動向調査を行うと発表した。ルール形成に向けた全体戦略策定に取り組む。

通信環境、決定プロセスなど対象

　海外eスポーツ大会では、ゲームのリリース主であるパブリッシャー企業が、独自にルールを構築しており、国際的な統一基準は形成されていない。経済産業省は３点について調査をし、eスポーツ競技大会の国際ルール形成を実行する上での全体戦略策定に取り組む。

　調査をするのは、

• 公平・公正な競技性の確保に関する通信環境などの基準についての諸外国における動向調査
• 主要国などにおけるルール形成への関心度合いやその内容等の調査分析
• ルール形成の決定プロセス、仕組み等の情報の調査分析

の３点。

　経産省は今年（2020年）３月、「日本の e スポーツの発展に向けて～産業の成長、社会への貢献の観点から～」（受託者：一般社団法人日本eスポーツ連合）を公表している。

　その中で、「日本のeスポーツビジネス成長のための方向性」として、「ゲームの魅力向上」、「イベントの魅力向上」、「選手の経済的地位向上」、「チーム/選手によるファン獲得/コア化」、「法制度/ルール対応のハードル引下げ」の5点を指摘。「法制度/ルール対応のハードル引下げ」について、「Eスポーツ関連施設運営/イベント開催/メディア放映に際するパブリッシャーの保有IRに関わるルール・ガイドラインの普及と手続きの明瞭化」と「施設運営/イベント開催に際する風営法・賭博法等の対応手続きのスキーム化」に整理するなど、ルール整備が成長に重要であることを指摘していた。

　 経済産業省は６月29日、「スマート保安官民協議会」の第１回会合を開き、プラントの監視、点検にドローンなどのテクノロジーを活用する「スマート保安」の具体的な検討に着手した。会合では発電、石油化学プラントなどの産業プラントを取り巻く環境の変化を受け、保安力向上、競争力強化のためにスマート保安の推進を図る重要性を出席者が共有。今後、民間は新技術の実証などを積極的に進め、国はスマート保安推進を阻害する規制、制度を年内をめどに洗い出す。必要に応じて法改正も視野に入る。また先進事例の発信、シンポジウムの開催、「インフラメンテナンス大賞（経済産業大臣賞）」の創設などに取り組み、スマート保安に対する理解を広め、推進を後押しする。

■部会を設置しアクションプラン策定

　第１回会合は６月29日午前、東京・霞が関の経産省会議室で行われた。民間側からプラントを抱える電力、石油、鉄鋼など９つの業界団体や、２つの保安関連団体から代表者が出席した。梶山弘志経産相のあいさつのあと、「スマート保安推進のための基本方針」（案）が示され、出席者が同意した。基本方針には、産業インフラが高齢化、激甚災害増加、新技術登場などの構造変化や環境変化に見舞われる中、事業継続のための対応が必要であることを明記。官民それぞれが技術導入や規制見直しなどの創意工夫によるスマート保安推進で保安力向上、競争力強化を通じ、国民の安全・安心の向上を図ると盛り込んだ。出席者から基本方針案に賛同する発言が相次ぎ、異論は出なかった。

　具体的な取り組みとして、スマート保安の技術導入を促進する規制、制度見直しのためのアクションプランを策定する。アクションプラン策定のため電力安全分野、高圧ガス保安分野など分野別の部会を設置する。

■民間は実証と人材育成を　国は規制緩和、シンポ開催、大臣賞

　民間の取り組みは、新技術の開発、実証、導入や人材育成が中心となる。この中で「巡視におけるドローンの活用やIoT、AIによる常駐監視、異常検知など新技術の開発、実証、導入に向けた先進的な取り組みを進める」とドローンにも言及された。またスマート保安に精通した人材の育成に取り組むことが書き込まれた。

　国はスマート保安促進の仕組みづくりや支援が取り組みの柱となる。規制、制度の見直しのほか、新技術の信頼性の担保のあり方、社会受容性を向上するための方策を検討するほか、民間の新技術導入開発、実証、導入や人材育成を支援する。先進事例を発信するほか、「スマート保安シンポジウム」（仮）を開催して国民の理解を深め、投資を呼び込む。イノベーションを促すため「インフラメンテナンス大賞（経済産業大臣賞）」での表彰に実施する。

　梶山経産大臣が「スマート保安への期待が高いことが確認できた。今後いっそう進むことを期待したい」と述べた。

■今年３月に改訂されたガイドラインに「ドローン代替可能」

　プラント点検へのドローンの活用について、経産省は今年３月、総務省消防庁、厚生労働省と３省合同で組織する「石油コンビナート等災害防止３省連絡会議」で、「プラントにおけるドローンの安全な運用方法に関するガイドラインver.２」、「プラントにおけるドローン活用事例集ver.２」、「プラント保安分野における目視検査の代替可能性に関する考察」をとりまとめて公開している。（関連サイトはこちら）

　この中で、ドローン活用の有効な場所について、従来のプラントの屋外から、屋外、屋内の両方に拡大されている。また専門の点検員による目視点検を、ドローンが代替できる可能性にも言及している。

　プラントは厳密な防爆措置などが必要であるため、点検にはプラントごとに作業に関わるきまりが、それぞれの法令に基づいて定められている。原油タンクの点検は消防法、ボイラーであれば労働安全衛生法、原油を異なる沸点をもつ留分ごとに分類するトッパー（常圧蒸留装置）は高圧ガス保安法などに基づいている。法令は、有資格者が実施することが定めていることもあり、ドローンやほかのIoTデバイス、AIなどで作業を代替する場合には妨げになる可能性があり、スマート保安推進の作業の中で、見直しが必要になる可能性がある。

　経産省は、年内をめどに規制、制度の洗い出しを進める。必要に応じて法改正も視野に入る。また、官民協議会や部会の議論の中で、ドローン、IoT、AIなどの知見が必要となった場合には、航空法など、検討範囲外の法律がテーマとなった場合には、関係者の参加を求める場合もあるという。

　プラントの点検を有資格者による目視から、データによるモニタリングに移行させる「スマート保安」の議論が本格的にはじまったことで、試行的に導入されているレベルにとどまるプラント点検分野でのドローン、IoT、AIの実装に、はずみがつく期待が高まっている。

スマート保安官民協議会開催の関連サイトはこちら

　　福島県、公益財団法人福島イノベーション・コースト構想推進機構福島ロボットテストフィールド（RTF）、一般社団法人日本UAS産業振興協議会(JUIDA)は４月６日、合成樹脂や合成繊維など石油化学製品を生産する石油化学プラントの点検にドローンを活用するさいの、現場作業の要領をまとめた実務マニュアル、要点をまとめたチェックリスト、点検に従事する人材の育成に向けた教育カリキュラムを作成し公表した。

ドローンによる点検後押し　チェックリスト、カリキュラムも

　　公表したのは「プラント点検分野におけるドローンの安全な運用方法に関する実務マニュアル」、 「プラント点検分野におけるドローンの安全な運用方法に関するチェックリスト」 、「ドローンを用いたプラント点検事業者教育カリキュラム」の３点。プラント点検でドローン利活用を加速させることが目的で、RTFが「福島ロボットテストフィールドを活用した無人航空機利活用事業者認定とパブリックセーフティのあり方に関する調査事業」をJUIDAに委託していた。

　　「実務マニュアル」は、点検のためにドローンを飛行させるさいに共通する全般的な留意点と、「屋外俯瞰飛行」「屋内外近接飛行」「屋内暗所飛行」「屋内外目視外飛行」のそれぞれの飛行を行う場合の留意点を整理した作業現場での手引き。ドローン導入促進を後押しするとともに、事業者認定の基準となることも見込まれている。「チェックリスト」は留意事項を一覧にまとめた表で、運用時にもれなく確認するさいの活用を想定した。「教育カリキュラム」は点検を安全に遂行するために必要な技能と知識の体系で、RTFを利用した実技訓練方法が盛り込まれている。

　　石油化学業界は、事故防止、品質の維持・工場、生産効率の維持・向上のため、設備の点検は業務上不可欠で、多くの設備は点検を関連法で定めている。一方で人手不足、高い技能を持つ経験者の引退など保安力の低下懸念が指摘されている。点検の保安力を維持するため、新技術の活用が期待されていて、ドローンで安全にプラント点検が行うようにするための基準や運用方法が求められている背景がある。

　　このため総務省消防庁、厚生労働省、経済産業省で構成する「石油コンビナート等災害防止3省連絡会議」は３月27日、カメラを搭載したドローンによる点検作業の指針となる「ガイドライン」を改訂して「ver２」を公表。ドローンの適用範囲を屋内にも拡大し、ドローンの点検が目視点検の一部を代替できることを明示した。

　　一方で、現場の状況に応じて飛行方法を使い分ける必要があり、今回飛行方法ごとの留意事項を整理した。

　　マニュアルには策定にあたってRTFで実施した実験の概要もまとめてある。

RTFの紹介ページ、

JUIDAの紹介ページ